LG-GJQS2型 工业机器人与智能视觉系统利用实训平台_六自由度工业机器人实训设备|智能视觉检测系统_北京理工伟业公司生产
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LG-GJQS2型 工业机器人与智能视觉系统利用实训平台

品牌:理工实训 咨询电话:010-82827827 82827835

一¶••⊿产品概述

    本设备包含六自由度工业机器人¶••⊿智能视觉检测系统¶••⊿RFID数据传输系统¶••⊿PLC把持系统及一套供料¶••⊿输送¶••⊿装配¶••⊿仓储机构,可以实现对高速传输的工件进行分拣¶••⊿检测¶••⊿搬运¶••⊿装配¶••⊿存储等操作••。
    该平台各组件均安装在型材桌面上,机械结构¶••⊿电气把持回路¶••⊿履行机构相对独立,采用工业标准件设计••。通过此平台可以进行机械组装¶••⊿电气线路设计与接线¶••⊿PLC编程与调试¶••⊿智能视觉流程编辑¶••⊿工业机器人编程与调试¶••⊿RFID数据传输利用等多方面训练,合适职业院校¶••⊿技工学校主动化类相干专业《工业机器人与把持技巧》¶••⊿《主动化技巧》等课程的实训教学,合适主动化技巧人员进行工程训练及技巧比赛••。


二¶••⊿技巧性能
    1••。 输入电源:单相三线~220V±10% 50Hz
    2. 工作环境:温度-10℃~+40℃  相对湿度≤85%(25℃)  海拔<4000m
    3••。 装置容量:<1••。5kVA
    4. 实训平台尺寸:2000mm×1200mm×1500mm
    5. 把持柜尺寸:600mm×600mm×1400mm
    6. 安全掩护:具有漏电掩护,安全符合国家标准
三¶••⊿设备结构与组成
    该实训平台由三菱RV-3SD六自由度工业机器人系统¶••⊿欧姆龙智能视觉检测系统¶••⊿可编程把持器(PLC)系统¶••⊿RFID数据传输系统¶••⊿工具换装单元¶••⊿四工位供料单元¶••⊿环形输送单元¶••⊿直线输送单元¶••⊿工件组装单元¶••⊿立体仓库单元¶••⊿废品回收框¶••⊿各类工件¶••⊿电气把持柜¶••⊿型材实训桌¶••⊿型材电脑桌等组成••。
    1. 三菱RV-3SD六自由度工业机器人系统
    由机器人本体¶••⊿机器人把持器¶••⊿示教单元¶••⊿输入输出信号转换器和抓取机构组成,设备多种夹具¶••⊿吸盘¶••⊿量具¶••⊿工具等,可对工件进行抓取¶••⊿汲取¶••⊿搬运¶••⊿装配¶••⊿打磨¶••⊿测量¶••⊿拆解等操作,也可以抓取智能视觉相机对工件¶••⊿装配过程进行实时视觉检测操作••。
    机器人本体由六自由度关节组成,固定在型材实训桌上,运动领域半径大于600mm,角度不小于340°••。机器人示教单元有液晶显示屏¶••⊿使能按钮¶••⊿急停按钮¶••⊿操作键盘,用于参数设置¶••⊿手动示教¶••⊿地位编辑¶••⊿程序编辑等操作••。
    2. 欧姆龙智能视觉检测系统
    配备一套欧姆龙FZ4-350智能视觉系统,由视觉把持器¶••⊿视觉相机及监督显示器等组成••。用于检测工件的特征,如数字¶••⊿色彩¶••⊿形状等,还可以对装配效果进行实时检测操作••。通过I/O电缆连接到PLC或机器人把持器,也支撑串行总线和以太网总线连接到PLC或机器人把持器,对检测成果和检测数据进行传输••。
    3. 三菱可编程把持器单元
    配备三菱FX3U可编程把持器¶••⊿数字量扩大模块¶••⊿模仿量输出模块¶••⊿232串行通信模块¶••⊿以太网通信模块等,用于读写RFID系统的工件数据,把持机器人¶••⊿电机¶••⊿气缸等履行机构动作,处理各单元检测信号,管理工作流程¶••⊿数据传输等任务••。
    4. RFID数据传输系统
    采用西门子RFID数据传输系统,安装在环线输送单元的左端圆弧处,电子标签已埋在工件内部,检测距离为40mm••。当工件从环线输送单元经过左端圆弧处时,RFID检测系统可以正确地读取工件内的标签信息,如编号¶••⊿色彩¶••⊿高度等信息,该信息通过工业现场数据总线传输给PLC,用来实现工件的分拣操作••。
    5. 工具换装单元
    由大口吻夹¶••⊿真空产生器¶••⊿吸盘工装¶••⊿视觉工装¶••⊿定位工装¶••⊿工装支架等机构组成••。大口吻夹¶••⊿真空产生器安装机器人本体上,受机器人把持,大口吻夹不仅可以夹取工件,还可以夹取三种工装进行功效性操作••。大口吻夹一侧前端装有光纤传感器,用于检测前方有无物体,另一侧装有气动对接装置,用于将气动信号主动导入到气动工装(吸盘工装)上••。吸盘工装上装有真空吸盘和睦动对接装置,当大口吻夹夹取吸盘工装时,真空吸盘的动作由机器人把持,可以随之移动,汲取任意可达到地位内的工件••。视觉工装上装有视觉相机,当大口吻夹夹取视觉工装时,视觉相机可以随着机器人的移动拍摄不同地位¶••⊿方向的工件或场景••。定位工装上设有定位针,用于精断定位工件的地位••。工装支架安装在型材实训桌上,用于机器人主动放置和取用不同的工装••。
    6••。 四工位供料单元
    由井式料库¶••⊿推料气缸¶••⊿顶料气缸和光电传感器组成,安装在型材实训桌上,用于将工件库中的工件依次推出到环形输送线••。供给不同编号¶••⊿高度¶••⊿色彩的标准工件,以及编号缺乏笔画¶••⊿杂色叠加等不合格工件••。多工位的供料设计,使得供料方法多样化,可以进行单一的上料,也可以进行不同编号¶••⊿高度¶••⊿色彩的组合上料,以及对上料速度进行把持,实现上料情势的多样化••。
    7. 环形输送单元
    包含一套交换调速系统,由变频器¶••⊿三相交换电机¶••⊿环形板链(传送带)¶••⊿对射传感器等组成,安装在型材实训桌上,用于传输工件••。
    8. 直线输送单元
    包含一套直流调速系统,由直流电机¶••⊿高精度编码器¶••⊿调速把持器¶••⊿同步带轮等组成,安装在型材实训桌上,用于传输工件(工件跟踪抓取时用)••。
    9. 工件组装单元
    由工件盒送料机构及工件盖送料机构组成,安装在型材实训桌上,用于装配工件••。具有3个工件盒组装地位,能同时对3个工件盒进行装配操作••。工件盒内设有4个工件槽用于放置工件,工件盒和工件盖四个角带有磁性粘合,可以使工件盒与工件盖紧密组合在一起••。设有多个传感器,可以检测工件盒/工件盖的有无¶••⊿方向是否装反••。机器人可以进行工件盒/工件盖装反时的修正¶••⊿工件按序装配¶••⊿工件拆解等操作••。
    10••。 立体仓库单元
    由铝质材料加工而成,配有9个仓位(3×3),安装在型材实训桌上,用于放置装配完的组件,也可以通过机器人对装配完成的组件进行拆装,并分类放置到相应的工件料库••。
    11. 废品回收框
    安装在型材实训桌左后侧,用于机器人主动放置被检测出来的无用工件或不合格品••。
    12••。 电气把持柜
    用于安装机器人把持器¶••⊿PLC¶••⊿变频器及调速把持器等电气部件,采用网孔板的结构,便于拆装••。通过两根电缆线与型材实训桌相连,两端应用航空插头,强弱电分别,连接安全可靠••。
    13••。 以太网路由器
    以太网路由器将PLC¶••⊿机器人把持器¶••⊿智能视觉把持器组成一个以太网局域网,进行数据的相互传输,实现工业现场把持系统的高层次利用,同时可以造就和考核学生对工业网络的应用技巧••。
四¶••⊿软件介绍
    1••。 机器人调试编程仿真软件
    本设备应用机器人专用调试编程软件,可以对三菱各系列机器人进行编程和调试••。该软件具有文本编辑区¶••⊿地位列表区¶••⊿属性唆使区¶••⊿项目管理区等窗口,可以对机器人进行在线和离线调试••。在线调试时可对机器人进行如下操作:程序编辑¶••⊿伺服开和关¶••⊿运行速度设置¶••⊿各关节地位给定¶••⊿运行和结束¶••⊿单步履行指令¶••⊿持续履行指令¶••⊿程序跳转履行等••。离线调试时可调用模仿窗口,应用三维仿真机器人模型,逼真地模仿当前选择的本型号机器人,可对机器人进行如下操作:程序编辑¶••⊿伺服开和关¶••⊿运行速度设置¶••⊿各关节地位给定¶••⊿运行和结束¶••⊿单步履行指令¶••⊿持续履行指令¶••⊿程序跳转履行等••。同时该软件供给底层驱动接口函数,可供用户进行二次开发应用及进行深层次机器人把持技巧的研究••。
    2. 机器人第三方远程把持软件
    本设备机器人支撑远程把持,可以应用第三方工具软件(如VB¶••⊿Vc++等)编写的把持程序对机器人进行实时远程把持••。本设备随机赠送一个Vc++编写的示例程序,可以对各关节进行直交¶••⊿关节¶••⊿脉冲三种方法的单独或联动把持••。
    3••。 工件装配流程编辑软件
    供给一个本设备专用的工件装配流程编辑软件,通过PLC下载口与PLC进行数据传输,可以将工件的装配流程进行随便编辑,并下发给PLC••。每组的三个工件盒,每个工件盒的四个工位都可以设置成需要的工件,可选编号¶••⊿色彩¶••⊿高度,不同地位可选雷同工件••。软件配合PLC和机器人程序,实现工件装配流程的多样化••。
    4. RFID读写软件
    供给一个本设备专用的RFID读写软件,可以对西门子RFID读写器进行操作,包含读写器的启动¶••⊿结束,标签的初始化¶••⊿数据写入¶••⊿数据读取等功效••。
五¶••⊿配置清单

序号 名  称 重要部件¶••⊿器件及规格 数量 备注
1 电气实训柜 600mm×600mm×1500mm 1台  
2 实训平台 2000mm×1200mm×1400mm 1台  
3 工业机器人 6轴工业机器人本体:RV-3SD 1台 三菱
机器人把持器:CR1DA-700 1套
4 智能视觉系统 视觉把持器:FZ4-350 1台 欧姆龙
视觉相机:FZ-SC 1台
5 RFID系统 读写器:RF260R 1套 西门子
电子标签:A20 36个
6 可编程把持器系统 PLC主机:FX3U-64MT 1只 三菱
数字量输入模块:FX2N-8EX 1只
模仿量输出模块:FX2N-2DA 1只
232通信模块:FX3U-232-BD 1只
以太网通信模块:FX3U-ENET-L 1只
7 交换调速系统 变频器:FR-D720S-0.4kW 1套  
交换减速电机:01K3GN-D/0GN50K
8 直流调速系统 PID调节把持器:24/20BL-4Q02 1套  
直流电机:DM-06-2GN-24
编码器:增量式2000线
10 路由器 4P以太网路由器 1台  
11 实训模块 四工位供料单元¶••⊿环形输送单元¶••⊿直线输送单元¶••⊿工件组装单元¶••⊿工具换装单元¶••⊿立体仓库单元等 1套  
12 气泵 静音气泵 1台  

六¶••⊿实训项目
    1. 工业机器人示教单元应用
    2••。 工业机器人软件应用
    3••。 工业机器人基础指令操作与地位点设置
    4. 工业机器人工件的跟踪抓取
    5••。 工业机器人成品组装与入库
    6••。 RFID数据读写编程与调试
    7. 智能视觉图像输入编辑与调试
    8. 智能视觉成果给出编辑与调试
    9. 智能视觉色彩比对测量
    10. 智能视觉编号比对测量
    11. 智能视觉尺寸比对测量
    12••。 智能视觉角度测量
    13••。 智能视觉系统与工业机器人综合利用
    14. PLC程序编程与调试
    15. RFID¶••⊿智能视觉系统与工业机器人综合利用

 

◆相干机电一体化实训设备:

  光机电一体化实验室设备

  光机电一体化实训考核装置

  光机电一体化设备

  光机电一体化实训系统

  光机电一体化技巧设备

  光机电一体化实训装置

  光机电一体化技巧考核系统

  柔性生产实训设备

  机械手实训装置

  生产加工主动化实训装置

  生产线组装实验设备

  柔性生产线实习鉴定装置

  分拣实训系统

  物流仓储主动化实训设备

  数控模块化综合系统 

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