LG-BCF02型 工业机器人教学系统_工业机器人及视觉教学平台_北京理工伟业科教设备公司
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LG-BCF02型 工业机器人教学系统

品牌:理工实训 咨询电话:010-82827827 82827835

一¶••⊿系统简介
      LG-BCF02型 工业机器人教学系统是在高校多年机器人教学¶••⊿实验基础上,本系统由机器人工作站和机器人本体构成,机器人本体可根据客户需求,选用ABB和安川两种六轴工业机器人,系统均涵盖工业机器人工作站的搭建¶••⊿机器人基础操作¶••⊿机器人示教器的认知¶••⊿机器人通信¶••⊿机器视觉¶••⊿机器人码垛作业¶••⊿机器人搬运作业¶••⊿机器人焊接打磨作业¶••⊿机器人装配作业¶••⊿机器人视觉分拣等一系列实际利用技巧••。可作为高级院校¶••⊿职业技巧学院¶••⊿职业培训机构机器人系统教学¶••⊿培训的赞助工具••。
二¶••⊿系统优势
1.LG-BCF02型 工业机器人教学系统采用双轴单座变位机,通过工作台的翻转和回转使固定在变位机上的工件实现焊接¶••⊿装配两种功效••。具有高精度¶••⊿高性价比¶••⊿结构精巧¶••⊿安全可控等特点;
2.快换卡具的设计使机器人实现了一机多用的功效(高低料¶••⊿焊接打磨¶••⊿码垛¶••⊿搬运¶••⊿装配¶••⊿视觉分拣等),节俭了机器人的成本••。每个卡具都有两个定位点,从而实现了快换的精断定位;
3.视觉系统采用普通工业数字相机,采用了Labview开发平台,并调用NI的图像工具包进行开发••。该方案具有开发周期短,掩护较容易等特点可教会学生自己编写代码进行图像采集¶••⊿图像处理等,完成更多的任务请求,具有更好的机动性与性价比;
4.拥有完善的工业机器人教学系统,每套教学系统均配备了详细的教学实训指南,该教材由中国电子学会嵌入式系统与机器人分会联合编制;
三¶••⊿系统组成
      LG-BCF02型 工业机器人教学系统由工业机器人本体¶••⊿机器人把持柜及示教器¶••⊿机器人工作台¶••⊿上位机¶••⊿触摸屏¶••⊿气路系统¶••⊿空气压缩机¶••⊿电控系统¶••⊿视觉系统¶••⊿变频调速皮带输送机¶••⊿变位机¶••⊿分拣平台¶••⊿码垛平台¶••⊿快速交换卡具¶••⊿主动上料系统组成••。
四¶••⊿配置及参数
序号 项目名称 规格参数
1
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
工业机器人教学系统 ★包含工业机器人本体¶••⊿工业机器人把持器和工业机器人示教器,以上三部分需同厂家原厂配套,机器人本体和其他单元(如上料机构¶••⊿变位机¶••⊿快换系统等)配合负责完成搬运¶••⊿码垛¶••⊿装配¶••⊿模仿焊接¶••⊿打磨¶••⊿视觉分拣等各项实训内容••。
工业机器人本体 ★ABB 120 串联工业机器人
安装方法 地面¶••⊿悬挂¶••⊿倾斜
本体色彩 石墨白
最大臂展半径 580mm
驱动方法 交换伺服驱动
防护请求 IP30
轴数 6
重复定位精度 额定负载时≤±0.02mm
特征 集成信号源手段设10路信号
集成气源手段设4路空气[5x105Pa(5bar)]
各轴操作领域
 
 
 
 
 
回转 +165°至-165°
立臂 +110°至-110°
横臂 +70° 至-90°
+160°至-160°
腕摆 +120°至-120°
腕转 +400°至-400°
各轴最大速度
 
 
 
 
 
回转 250°/s
立臂 250°/s
横臂 250°/s
320°/s
腕摆 320°/s
腕转 420°/s
可搬重量(公斤) 3kg
手臂内置接线 手臂内置配线≥40
机器人本体自重(公斤) 25kg
机器人底座尺寸 180mmX180mm
作业温度 5°C~45°C
最大湿度 80%,不得结露
最大噪音(分贝) ★≤70dB(A)
TCP最大速度 6.2m/s
TCP最大加速度 28m/s2
加速时间 0.07s(0~1m/s)
  ★履行标准 1.EN ISO 12100 -1
2.EN ISO 12100 -2
3.EN ISO 13849-1
4.EN ISO 13850
5.EN ISO 10218-1i
6.EN ISO 9787
7.EN ISO 9283
8.EN ISO 14644-1ii
9.EN ISO 13732-1
10.EN IEC 61000-6-4
11.EN IEC 61000-6-2
12.EN IEC 60974-1iii
13.EN IEC 60974-10iii
14.EN IEC 60204-1
15.IEC 60529
16.EN 614-1
17.EN 574
18.EN 953
19.ANSI/RIA R15.06
2
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
紧凑型把持柜
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
型号 ★ABB IRC5-C
尺寸(毫米) 449*442*310(mm)
环境温度 0°C ~ 45°C
最大湿度 95%
把持硬件
 
 
 
多处理器系统
PCI 总线
奔跑CPU¶••⊿大容量闪存
20sUPS 备份电源
把持软件
 
 
BaseWare 机器人操作系统
编程语言:RAPID
文本格式:PC-DOS
电源 单相220V,50-60Hz
额定功率 4KVA(变压器容量)
防护等级 IP30
操作面板 安装在把持柜上
编程单元 便携式示教器,具备把持杆和键盘¶••⊿彩色触摸式显示¶••⊿具中¶••⊿英文菜单选项••。
安全性 紧急结束,主动模式结束,测试模式结束等
输入输出 数字式直流24V输入输出板
接口 ★具备PC-Interface接口,可实现机器人与盘算机通信
3
 
 
 
 
 
 
示教器
 
 
 
 
 
 
图形化彩色触摸屏
把持杆
★热插拔,运行时可插拔
12键薄膜键盘
支撑USB存储器
防护等级IP54
紧急停机
4
 
 
 
 
 
 
 
可移动式操作台
 
 
 
 
 
 
 
工作台需包含触摸屏¶••⊿上料系统¶••⊿机器人底座¶••⊿机器人本体¶••⊿机器人示教器¶••⊿变位机系统¶••⊿快换系统¶••⊿工件¶••⊿码垛平台¶••⊿分拣平台¶••⊿下料系统¶••⊿机器视觉系统等
尺寸:1800*1200*900(mm)
材料:铝型材
夹具支架:铝型材与铝板••。尺寸:480*120*312
码垛平台:铝板••。尺寸:300*300*20
机器人底座:45号钢••。尺寸:300*350*20
相机支架:铝型材及Q235机加件••。总高度650mm,臂长350mm
脚轮:底部装有脚轮可以使平台方便移动,同时可以将脚轮底部的固定支撑顶起使脚轮离地以便使平台方便的固定在地面上••。
5
 
供气系统
 
供气系统由气泵¶••⊿调压阀¶••⊿空气过滤器¶••⊿电磁阀¶••⊿旋钮式调压阀¶••⊿真空产生器¶••⊿手阀¶••⊿压力传感器等构成••。
气泵:30L无油静音空压机
电压:220V
功率:600W
转速:1440r/min
排气量:110L/min
排气压力:0.8MPa
气缸容量:30L
重量:20KG
尺寸:500*250*560(mm)
  6 PLC模块 型号:FX3U-48MT
电源电压:AC100~240V
电源电压容许领域:AC85~264V
 额定频率:50/60Hz
容许瞬时停电时间:对l0ms以下的瞬时停电会持续运行••。
电源电压为AC200V的系统时,可以通过用户程序,可在10~100ms之间更改••。
电源保险丝:250V 5A
冲击电流:最大30A 5ms以下/AC100V,最大65A 5ms以下/AC200V
 耗费功率:40W
 DC24V供给电源:600mA以下
 DC5V内置电源:500mA以下
输入情势:漏型/源型
输入点数:24
输入连接方法:AC电源型:DC24V ±10% DC电源型:DC16.8~28.8V
输入阻抗:X000~X005(3.9K惟) X006~X007(3.3K惟)
输入信号电流:X000~X005(6mA/DC24V) X006~X007(7mA/DC24V)
ON输入感应电流:X000~X005(3.5mA以上) X006~X007(4.5mA以上)
OFF输入感应电流:1.5mA以下
输入信号情势:无电压触点输入
漏型输入时:NPN开集电极型晶体管
源型输入时:PNP开集电极型晶体管
输入回路隔离:光耦隔离
输入动作的显示:光耦驱动时面板上的LED灯亮
输出种类:晶体管/漏型输出
输出点数:24
输出的连接方法:拆装式端子排(M3螺丝)
外部电源:DC5~30V
最大电阻负载:0.5A/1点
每个公共端的合计负载电流如下
输入1点/1个公共端:0.5A以下
输入4点/1个公共端:0.8A以下
输入8点/1个公共端:1.6A以下
最大感性负载:12W/DC24V
每个公共端的合计负载电流如下
 输出1点/1个公共端:12W/DC24V
 输出4点/1个公共端:19.2W/DC24V
 输出8点/1个公共端:38.4W/DC24V
开路漏电流:0.1mA以下/DC30V
ON电压:1.5V以下
OFF->ON响应时间:Y000~Y002:5μs以下/l0mA以上(DC5~24V);Y003以后:0.2ms以下/200mA以上(DC24V)
ON->OFF响应时间:Y000~Y002 :55s以下/10OmA以上(DC5-24V);Y003以后:0.2ms以下/200mA以上(DC24V)
回路隔离:光耦隔离
输出动作的显示:光耦驱动时面板上的LED灯亮
外形尺寸W*H*D[mm]:182*86*90
  7 HMI 显示器:7” TFT
分辨率:800 x 480
亮度:350
对照度:500:1
背光类型:LED
背光寿命:>30000小时
显示色彩:65536
类型:4线电阻式
触控精度:动作区 长度(X)±2%, 宽度(Y)±2%••。
Flash储存器(MB):128
DRAM(MB):64
I/O接口:USB Host,串行接口(COM1 RS232,COM2 RS485 2W/4W)
处理器:32Bit RISC CPU 400MHz
万年历:内置
输入电源:24±20%VDC ;功耗:350mA@24V;耐电压:500VAC(1分钟);绝缘阻抗:超过50MW@500VDC;耐震动:10 to 20Hz(X,Y,Z方向2G 30分钟);外壳材料:工程塑料;外形尺寸 WxHxD:200.4 x 146.5 x 34mm ;开孔尺寸:192 x 138mm;重量:约0.52kg;防护等级:IP65 前面板防护;储存环境温度:-20° ~ 60°C (-4° ~ 140°F) ;应用环境温度:0° ~50°C(32° ~122°F);应用环境湿度:10% ~ 90% RH (无冷凝) ;认证:符合CE认证标准••。
8
 
 
工业机器人底座
 
 
底座材料45钢镀铬••。
采用较重材料,螺栓紧固,保证机器人的运行安全••。
底座尺寸300*350*20
9
 
 
 
 
 
快换夹具
 
 
 
 
 
★采用国际著名品牌
★采用气动元件驱动,重复精度±0.01mm
总体尺寸:480*120*312(mm)
结构件材料铝合金,氧化处理
★供给4种可夹持工具,包含焊接工具¶••⊿真空吸盘工具¶••⊿气动夹持工具及备用机械手
★可实现快速调换夹持工具
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变位机模块
 
 
 
 
 
★采用双轴单座变位机,可通过变位机实现焊接¶••⊿打磨和装配功效
★通过变位机的回转和翻转,对固定在变位机底座上的工件进行模仿焊接
★通过机器人与变位机的配合,将工件装配到变位机底座上
★重复定位精度:0.02 mm
材料:铝合金¶••⊿镀锌钢板及不锈钢材料
尺寸:290*200*310(mm)
11
 
 
 
 
 
工件
 
 
 
 
 
焊接工件:铝桶
材料:铝合金
尺寸:φ87*101
色彩:银灰色
数量:4个
码垛工件:亚克力块(分黑¶••⊿红¶••⊿蓝三种色彩)
分拣工件:亚克力块(按色彩进行分拣)
搬运工件:铝桶(气动夹爪夹持搬运)
打磨工件:铝桶
装配工件:铝桶(由机器人气动夹具夹持将铝桶安装到变位机上)
  12
 
 
TCP标定尖锥
 
 
不锈钢
功效:机器人工具中心点定位
尺寸:φ12*45mm
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上料模块
 
 
 
尺寸:235*150*227(mm)
材质:不锈钢¶••⊿铝合金
驱动情势:气压传动
功效:能正确的将材料推送致上料传送带
 14
 
 
 
下料模块
 
 
 
包含物料导槽,导槽定位板等
由气动真空吸盘从物料导槽中汲取实现下料
材质:亚克力¶••⊿不锈钢板
尺寸:280*350*10(mm)
 15
 
输送系统
 
尺寸:1500*280*80(mm)
用4080线体专用铝型材做框架,普通输送带传送,输送带宽度200mm••。电机采用220V 60W减速电机配链轮传动,调速器调速,速度在0-20m/min 之间持续可调••。
16
 
 
 
码垛模块
 
 
 
★包含主动上料装置,采用TR型双轴气缸驱动,缸径10mm,行程80mm••。该气缸导向性能好,使机构简略运行可靠••。
★真空吸附装置,包含快换¶••⊿吸盘支架及真空吸盘••。可以从传送带上汲取亚克力材料并搬运到码垛板上进行码垛••。
码垛板为铝合金材料,在码垛板上亚克力块可按照预先设定的程序进行码垛
码垛平台即为铝合金码垛板
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搬运模块
 
 
 
工件数量:4个
工件尺寸:φ87*101
工件材料:铝合金
卡具:四爪手指气缸及相干连接夹具••。
行程:6毫米••。
长度:40毫米••。
应用压力:0.1-1.0MPA••。
卡爪材料:不锈钢
尺寸:80*28*8(mm)
18
 
模仿焊接模块
 
夹具:铝制基座,不锈钢焊枪
参数:φ50*70
材质:不锈钢
尺寸:φ20*85
★功效:与变位机配合实现模仿焊接
★机器人模仿动态跟踪三维弧形曲线
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模仿打磨模块
 
夹具:铝制基座,不锈钢焊枪
参数:φ50*70
材质:不锈钢
尺寸:φ20*85
★用类似磨头的工具沿工件内倒角和外倒角模仿打磨操作
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装配模块
 
★将工件装配到变位机底座上(需将工件通过螺纹固定在变位机底座上)
材料:铝合金
尺寸:φ87*101
螺纹参数:M30X2
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★视觉分拣模块
 
 
 
 
由上料模块¶••⊿输送系统¶••⊿支架¶••⊿视觉系统和下料模块组成••。
主动上料装置,采用TR型双轴气缸驱动,缸径10mm,行程80mm••。该气缸导向性能好,使机构简略运行可靠••。
输送系统,可实现物料传送••。尺寸:1500*280*80
用4080线体专用铝型材做框架,普通输送带传送,输送带宽度200mm••。电机采用220V 60W减速电机配链轮传动,调速器调速,速度在0-20m/min 之间持续可调••。
由普通数字工业相机进行图像采集,需有开发平台,并可以用图形化语言进行二次开发,进行图像处理辨认工件,可实现机器人与PC通信,将数据输出给机器人,机器人抓取工件完成分拣
相机请求:130万像素¶••⊿帧率60fps¶••⊿接口Gige¶••⊿带外部触发¶••⊿彩色相机
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★工业机器人教学系统开发平台
 
 
 
 
 
 
 
软著:工业机器人教学系统v1.0  软件开发平台,通过先进的案例式教学模式,通俗易懂的编程把持界面,开发制作合适教学的仿真资源包••。
开发平台中需供给教学系统中所有三维图,如操作台¶••⊿机器人本体¶••⊿把持柜¶••⊿示教器¶••⊿高低料模块¶••⊿变位机¶••⊿快换夹具¶••⊿输送系统¶••⊿视觉系统¶••⊿供气系统¶••⊿工件¶••⊿HMI等••。所有三维图需按照真实工作站1:1绘制••。
平台需支撑3D技巧,可支撑其它3D系统的模型文件导入,且具有平移¶••⊿旋转¶••⊿缩放等功效••。
平台中可利用实体模型生成运动轨迹
平台的资源包中需包含碰撞检测¶••⊿工业机器人可达性¶••⊿主动伸展能力等功效
平台中可实现多种机器人操作模式切换
供给仿真教学源文件,实现将工业机器人工作站的动作仿真,如搬运¶••⊿码垛¶••⊿焊接¶••⊿打磨¶••⊿视觉分拣等工艺仿真,并可导出仿真动画,方便学习应用••。
开标现场需供给仿真教学源文件,及相干3D模型包••。
 23 ★配套课程和教学资源包 投标人供给本方案中所有配置的工业机器人教学系统的配套课程系统,内容包含教材¶••⊿教学资源包¶••⊿课程标准¶••⊿开课方案¶••⊿学生技巧造就方案等,该教材与本方案中供给的各种机器人实训工作站系统要配套应用,便于教学和实训;该课程系统由必要的理论讲解¶••⊿工作站实训案例等组成,有完整的课时配备,该课程系统能够和采购人现有人才造就方案对接
该课程系统需配备与之对应的教学资源包,便于教学和实训,课程资源包需包含详细的实训领导书(做到零基础学生也能学会,其中所有程序代码全部开放)¶••⊿文档¶••⊿图片¶••⊿PPT¶••⊿视频¶••⊿习题¶••⊿虚拟仿真内容等
24
 
盘算机(选配)
 
用于与机器人进行通信和视觉的二次开发
配置请求:
CPU:i5以上
内存:8G
显卡:GTX 670以上
网卡:Intel千兆网卡,支撑Gigevision协议,带巨型帧(可设置为9KB或16KB)
屏幕分辨率:1920*1080
 25  
 
大赛视觉领导模块(选配)
 
 
由标定板¶••⊿料盘¶••⊿工件¶••⊿相机支架¶••⊿标准模块中的视觉系统和下料模块组成••。
标定板:用于相机标定和手眼标定,标定板大小为相机视野大小••。
料盘:白色料盘,用于放置工件••。
尺寸:300*220(mm)
工件:材质:亚克力
      尺寸:φ35mm
26
 
 
 
大赛轨迹板模块(选配)
 
 
 
 
尺寸:250X250X50   材料:尼龙¶••⊿铝合金
由直线¶••⊿圆弧组成狭缝型轨迹
机器手夹持软金属线
由示教人员操作金属线在狭缝中模仿轨迹运动
27 配套课本及
资源支撑(样书)
《工业机器人程序设计与实践》
《工业机器人视觉技巧》(待出版)
依托博创智联公司的机器人设备,课本对机器人设备与机器人技巧进行了深入浅出的讲解••。
通常,工业机器人的操作编程只能依附机器人企业的培训和产品手册,极度缺乏系统学习和相干知识技巧点领导••。虽然市面上有一些关于工业机器人方面的教材,但广泛偏向于理论和研究,合适高级院校教学的教材尚为空白••。因此开发合适职业教导特点的教材是当前开展工业机器人技巧专业人才造就急需解决的问题••。
课本集合了工业机器人技巧专业教学资源库建设成果,教材编写组由学校一线教师¶••⊿中国电子学会嵌入式系统与机器人分会组成••。

要害词:
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